写真1　エクスモーションとdSAPCE Japanのデモンストレーション

　エクスモーションとdSAPCE Japanは、『第12回ESEC（組込みシステム開発技術展）』（2009年5月13日～15日）において、米The MathWorks社の「Simulink」で使用するモデルについて、UML（統一モデリング言語）を使って分析/整理する開発スタイルに関する展示を行った。

　The MathWorks社の「MATLAB/Simulink」は、制御系の組み込みプログラミングに利用されているモデルベース開発環境である。特に、GUIを用いる「Simulink」によるモデリングは、視覚的にわかりやすく、制御プログラミングのモデル作成を容易に行えることから、自動車の走行制御用途をはじめ幅広い分野で利用されている。しかし、dSAPCE Japanの説明員によれば、「Simulinkは確かに使いやすいが、先行開発や量産開発が終了した後に残ったモデルには、モデルを作成する際にベースとした制御の目的や理論などが残っておらず、開発資産としての再利用性が低いという問題があった。これに対し、先行開発時に作成したSimulinkモデルを、UMLを使って抽象化し、分析/整理することで、高い再利用性を持たせることができる。さらに、整理された構造を持つモデルの構築も可能になる」と説明する。

　エクスモーションは、UMLを使ったモデル開発を支援するとともに、UMLモデルをSimulinkモデルに変換するツール「mtrip」を提供する。一方、dSAPCE Japanは、コード生成ツール「TargetLink」を、UMLモデルからのコード生成に対応させる。また、ラピッドプロトタイピングやHILS（Hardware-In-the-Loop Simulation）などのテスト機器のUMLモデルへの対応も進める。

　展示ブースでは、2台の倒立2輪型ロボットを使ったデモンストレーションが行われた（写真1）。1台は、UMLモデルを組み込んだパソコンベースのラピッドプロトタイピングツールにより制御を行っている。もう1台は、ロボット内のマイコンに、UMLモデルを使ってTargetLinkから生成したコードを組み込んで制御を行っている。

（朴 尚洙）